Kamera und Laserscanner basierte Kartierung und Lokalisierung für das pilotierte Parken

Das pilotierte Fahren im Parkhaus setzt eine hochgenaue und robuste Lokalisierung voraus. In einem solchen Indoor Szenario ist GNSS (Global Navigation Satellite System) in der Regel nicht verfügbar, so dass die Lokalisierung anhand einer Eigenbewegungsschätzung sowie durch Abgleich mit einem Umgebungsmodell erfolgt. In dieser Arbeit wurden die Messwerte von Kamera und Laserscanner fusioniert um die Fahrzeugposition durch einen Partikelfilter SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) Ansatz zu schätzen. Als Landmarken in dem merkmalsbasierten SLAM dienten künstliche Marker welche im Kamerabild extrahiert und anhand der Laserscanner Messwerte räumlich verortet wurden. Zur absoluten Referenzierung im Parkhaus Koordinatensystem wurden zusätzlich Marker mit bekannten Positionen in den SLAM integriert.