Praxisprojekt NuUR II 2013

Das Ziel des NuUR Praxisprojekt II war die Zusammenführung individueller Karten zweier Roboter zu einer gemeinsamen Gesamtkarte. Zur Verfügung standen zwei modulare Roboter (Abb. Links: Volksbot RT3 und Abb. Mitte: Volksbot RT6) jeweils ausgestattet mit einem 2D Laserscanner, die im Projekt per Joystick in einer ihnen unbekannten Umgebung navigiert wurden. Die Steuerung der Roboter und dessen Sensoren erfolgte mit verfügbaren Modulen des Robot Operating System (ROS). Die ROS-Module zur Steuerung der Motoren, des Joysticks und der Laserscanner wurden entsprechend ihrer verfügbaren bzw. benötigten Daten miteinander verknüpft. Die Kartenerstellung erfolgte durch ein SLAM-Modul aus dem ROS-Framework. Im Rahmen eines offline in Matlab implementierten ICP-Matchings wurde die Zusammenführung der lokalen Karten beider Roboter realisiert (Abb. Rechts).