Bewertung von inertialen Messsystemen mittels Laserscannern und bekannter Landmarken

Ziel der Arbeit, die in Zusammenarbeit mit der Sick AG, Hamburg, durchgeführt wurde, war die Entwicklung von Konzepten zur Bewertung von INS/GNSS-Systemen von LiDAR Mobile Mapping Fahrzeugen. Es wurden zudem Methoden ausgearbeitet, mit denen die zugehörigen Kenngrößen bestimmt werden können. Darüber hinaus wurden Anwendungsfälle für mobile Messsysteme aufgezeigt und die hierfür relevanten Bewertungskriterien selektiert. Als wesentliches in dieser Arbeit untersuchtes Kriterium ergab sich die Genauigkeit des Systems

Zur Analyse der Genauigkeit wurden die äußere und die Wiederholgenauigkeit der Positionierung, das Rauschen in der Positionierung und Orientierung, die Auswirkungen starker Beschleunigungen und Drehraten sowie die Drift unter Abschattung des GPS-Signals betrachtet. Zur Evaluation dieser Kenngrößen wurde der Merkurring in Hamburg als Messgebiet eingerichtet. In diesem Gebiet wurden Landmarken ausgewählt und eingemessen. Diese Landmarken wurden mittels eines vollautomatischen Verfahrens in den LiDAR des Mobile Mapping Systems segmentiert und den Landmarken des Referenzgebiets zugeordnet, wodurch die relevanten Größen zur Beurteilung der Systeme abgeleitet werden konnten. Die entwickelten Konzepte wurden auf drei verschiedene INS/GNSS-Systeme angewendet. Die in der Arbeit entstandene Software, in Verbindung mit dem eingemessenen Testfeld, dient der Sick AG nun zur systematischen Beurteilung von INS/GNSS-Systemen.