Laserscanner basierte Kartierung und Lokalisierung in dynamischen Umgebungen

Stand der heutigen Technik bei den in Industrieanlagen eingesetzten fahrerlosen Transportfahrzeugen ist eine Eigenlokalisierung auf Basis von Reflektoren. Da die Installation und Vermessung der benötigten Reflektoren zeitaufwändig und teuer ist, verlangen Anlagenbetreiber ein Lokalisierungsverfahren, das ohne Reflektoren funktioniert und ausschließlich die vorhandene Umgebungskontur zur Lokalisierung
verwendet.

Die Schätzung der Eigenposition in der Forschung der Konturlokalisierung besteht bereits durch ein adaptives Monte-Carlo Verfahren auf Grundlage einer gegebenen Karte. Die dabei verwendete Karte wird allerdings als statisch betrachtet. In der Realität sind Industrieanlagen jedoch dynamisch: Veränderungen von Produktions und Logistikprozessen führen zu geänderten Umgebungskonturen, die den Einsatz einer statischen Karte zur Lokalisierung erschweren oder unmöglich machen.

Diese Masterarbeit befasst sich daher mit der Konturlokalisierung von fahrerlosen Transportfahrzeugen in dynamischen Umgebungen sowie einer entsprechenden Anpassung der verwendeten Umgebungskarte.
Es wird dabei gezeigt, dass die Zuverlässigkeit der Konturlokalisierung bei veränderten Umgebungen durch die kontinuierliche Integration der dynamischen Informationen in die Karte deutlich erhöht wird und einen Einsatz der Konturlokalisierung auch in dynamischen Umgebungen erlaubt