Kombination und Homogenisierung von Landmarkenkarten zur Steigerung der Positionierungsgüte beim automatischen Fahren

In dieser Arbeit werden Karten zur landmarkenbasierten Lokalisierung aus detektierten Objekten erzeugt, die mit einem Versuchsträger (PKW) erfasst wurden. Als Datengrundlage stehen die Positionen detektierter Objekte sowie die Fahrzeugtrajektorien der Messfahrten zur Verfügung. Die Erstellung einer Landmarkenkarte erfordert die Zuordnung einzelner Detektionen zu Objekten sowie eine Bereinigung systematischer Fehler. Die auftretenden systematischen Fehler äußern sich z.B. in Form von fehlerhaften Beobachtungswinkeln und zeitlicher Latenz. Durch die Bestimmung und Berücksichtigung dieser Effekte, wurden korrigierte Positionen der Objekte ermittelt und die optimale Position der Landmarken in einer Ausgleichung berechnet. Für eine realistische Gewichtung wurden distanzabhängige Genauigkeiten für die genutzten Sensoren modelliert. Die Kombination der Karten mehrerer Fahrten zeigte, dass die Positionen der Landmarken in Bezug auf eine Referenz verbessert werden. Zusätzlich wurde die Qualität der Positionierung auf Basis der erstellten Karten analysiert.