Mobile Mapping Bike LiDAR Evaluation

Einleitung

Das ikg setzt bereits seit einigen Jahren ein Auto basiertes LiDAR Mobile Mapping System zum Erfassen von Punktwolken ein. Diesen bieten vielfältige Analyse- und Visualisierungsmöglichkeiten. Allerdings ist die Nutzung des Messsystems auf mit dem Auto befahrbare Straßen beschränkt und die Prozessierung hängt von proprietärer Software ab.

Um die Nutzungsmöglichkeiten zu erweitern wurde daher am ikg ein Lastenfahrrad basiertes Mobile Mapping System konstruiert. Dazu wurde ein Trike mit E-Unterstützung um ein Multisensorsystem erweitert, bestehend aus: LiDAR, RTK-GNSS, IMU und Erweiterungsmöglichkeiten um z.B. eine Thermalkamera. Dank der robusten Positionierung sind auch Messfahrten durch partiell abgeschattete Bereich (auch durch Innenbereiche) möglich. Auf dem Bordrechner werden die eingehenden Sensorstreams mittels ROS aufgezeichnet und bieten so individuelle Möglichkeiten zur weiteren Verarbeitung und Erweiterung des Systems.

Ziel einer Abschlussarbeit wäre die Evaluation der resultierenden Punktwolke in Hinblick auf ihre relative Genauigkeit, sowie im Vergleich zum hochgenauen bisherigen System.

Aufgaben

1. Einarbeitung in Thema, Literatur und Messsystem
2. Ausformulieren der Grundlagen, Methodik, Ergebnisse und Diskussion als Abschlussarbeit, Präsentation von Zwischenergebnissen nach 3 Monaten und Verteidigung der Arbeit nach Abgabe.

Materialien

► Zugriff auf das Lastenfahrrad für eigenständige Messungen
► Auswerte Pipeline zum Erzeugen registrierter Punktwolken
► Referenzpunktwolken vom ikg Mobile Mapping Van

Voraussetzungen

► Analyse von Punktwolken

Kontakt

Tim Schimansky und Oskar Wage
{schimansky, wage}@ikg.uni-hannover.de
Institut für Kartographie und Geoinformatik, Appelstraße 9 a, 30167 Hannover, Raum 611